Мягкий палец захвата обнимает предмет за счёт своей геометрии, но для хрупкой вещи одного этого мало: нужно почувствовать момент контакта и вовремя остановиться. В открытом проекте тонкая резистивная плёнка, STM32 и фильтр, выбранный по спектру собственного шума датчика, замыкают контур силы. Получился захват, который возвращается к заданному усилию после внешнего толчка. →