При Kp=4 и уставке 20 модель первого порядка выходит на PV=16, оставляя статическую ошибку 4 единицы. Этот результат следует из уравнений таблицы и совпадает с её переходным процессом при шаге 0.1 с. Добавление I- и D-ветвей сразу выводит на ограничения, которые определяют поведение контура в физической установке. →